Souplesse, rapidité et contrôle total du corps sont les caractéristiques de cet art martial époustouflant qui implique l'utilisation des bras et des jambes comme de vraies armes.

Le JUKENPO est une des disciplines à mains nues de l'école TAKEDA qui allie l'ancien TAKEDA RYU JUJITSU comprenant par exemple des clés et des projections avec des éléments du KEMPO traditionnel chinois qui utilise le combat pieds et poings.

A l'origine, il revêtait la forme de KUMIUCHI à cheval. Plus tard, lorsque l'équitation disparut, le JUKENPO se développa et devint un art martial de plein pied.